北斎展

を上野の森美術館に見に行ってきました。

一人で。(久々のフレーズ)

若いころの作品は、「これが北斎?」な感じで
遠近法も大変あやしいものが展示されていました。
ちょっとショック。

やはり素晴らしいのは60代からの冨嶽三十六景以降で
人間まだまだこれからだと思いました。

で、つらつらと絵画と写真について考えながら
帰りました。

まだつらつら考えています。

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Newうきうき号

魔がさして購入。
アマゾンで安かった。3400円くらい。
Spiderの黒。

初期状態ではジャイロの調整がむちゃくちゃで
右にしか飛んでいかなったけれど
ネットで見つけた隠しコマンド?を入力することで
(左スティック右下にし、右スティックの左右を繰り返す)
ジャイロが調整されてまともに飛ぶようになった。
説明書には一切記入なし。。

今までのヘリの中で、安定性は一番良い。
別売りのガードをつけて、ぶつけても安全&安心。
継時的にトリムがずれるような気もするけど
許容範囲内。
飛行時間8分。ガードをつけた分、さらに短い気がする。

ガードをつけた状態で、天井に張り付くと、
スロットル下げても落ちてこない。。
応用技で壁にも張り付く。

しょぼいケーブルでUSB充電。
USBの電流を測れるドングルで測定すると
満充電で一応電流カットしているみたい。
USBの値なので、実際の充電電流がどうなってるかはわかりません。
また、USBにつながなくても、
ケーブルに電池をつなぐと充電LEDが光るのがよくわからない。
充電時間は30分とあるがUSBアダプタによっては
それより短い気がする?ちゃんと測れよ?

プロボはモード2。
左スティックでスロットル&ラダー、右スティックで前後左右操作。
日本で一般的なモード1ではありませんが
モード2の方が実機に近く、
いままでのヘリもモード2で練習してきたので
問題なし。

ケツホバはできるので、横ホバと対面ホバの練習中。

いろいろ忙しいぞ。

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うきうき号(てんとう虫)

のプロポのニュートラルが50%ぴったりでスゲーみたいなこと書きましたが
単純に50%付近の遊び、というか不感帯が大きくとられているだけでした。。。

結果、どうしてもスティックのストロークを大きくとらないといけないので
微調整が難しく、操作が大きくなってしまいます。
この辺は初心者向きなのかな?

今日もひと浮きさせました。

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懐かしのうきうき号が

てんとう虫になって帰ってきた!

Dsc00098s

アマゾンで3660円。。。

クァッドコプターなんて本物のヘリと違うじゃんと
バカにしていましたが
Youtubeなどでおなじみの、
クァッドが編隊飛行する様を目の当たりにすると、、、
こいつはちょっとイケてるかもよ?

アマゾンではこの手のてんとう虫ラジコンが
値段違いやショップ違いでいろいろ売られていて、
これらは多分どこかの有名メーカーの中華パチモン。
本体が同じようでもプロポが違ったりしてる。
2.4GHz送受信で、3軸ジャイロ(中には6軸というのも)
というのがスペック。

クァッドはローターが4つあって、前後左右はそれぞれ
回転数を変えれば傾くというのはわかる。

旋回(回転)はどうするのよ?

この謎をとくために、後先考えず尼でぽちっとなと。
3660円の一番安いやつ。
注文から1週間ほどで届く。

てんとう虫は手のひらサイズ。
四方に手を伸ばし、色違いのローターがついている。
なかなかかわいい。

プロポの見た目はやはり雑なつくりに感じるけど
さにあらず、
大きな液晶とブザーがついており、
トリム状態とスティックの傾度が表示されます。
意外にもニュートラルはきっちりしており、
ガタもバックラッシュもなく50%と表示されます。
おもちゃのくせに、なかなか優秀だ。てゆうか日本やばい。

モード1~4の切り替えもでき、なぜかモード4に設定されていました。。
そのためデフォルトで説明書通りの操作になりません。
このへんがいかにもパチモンらしい。

説明書も途中で文が切れているなど
パチ力(りょく)をいかんなく発揮されましたが
なんとかモード2に設定。

左手上下-スロットル
左手左右-ラダー(左右旋回)
右手上下-前後進
右手左右-左右スライド

充電器はUSBにつなぐようになっていて、
電池は2つ充電できるようになっているのだけど
空いているポートのLEDがちらつくなど
見た目の信頼性ゼロ。
見えるところで充電しないと。。。
付属のUSBケーブルは充電中に
根本が赤く光る。微妙な芸の細かさ。

してその飛びっぷりは。

初代う号にくらべて、
離陸時の横流れや旋回(これはどのヘリにもある)が少なく、
割合素直に浮き上がります。
やはり当て舵を打たないと
あさっての方へ飛んでいきます。

デフォルトではかなり機敏な動きで、当て舵困難ですが、
優秀なプロポはデュアルレートモードを持っていて、
切り替えることで操作をマイルドにすることができます。
かなり飛ばしやすくなりますが
操作がプロポーショナルでないような。。?

あと軽いので高度を一定に保つのがかなり難しい。
これは経験者でないと飛ばせません。

が、ラジコンヘリはやっぱり楽しい。
自分もホバリングがせいぜいですが
うまく静止させられると気分がいいです。
てか飛ばせよ。

電圧降下などによるドリフトなどもありませんでした。
なかなか素直です。

ぶつかって落ちても、軽いので今のところ問題なし。
替えのローターが4本ついてきます。

このてんとう虫は3軸ジャイロですが
6軸ジャイロってどういうことだよというのは
自分もツッコみましたが
残りの3軸は加速度センサらしいです。
どういう飛びになるのか気になる。。

問題の回転ですが、
対角のローターペアは同じ回転方向にし、
別のペアとは逆回転になっていました。
この説明でわかる?

そのためローターのねじりも逆になっています。

これらの回転速度を異ならせることで、
回転に伴う反力の差から回転させるらしい。
どうも直観的でないですが。

きょうは3回も浮かしてしまいました。
音も静かです。
これはなかなか楽しい。
てんとう虫というのも愛着がわきますな。

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敗北

うきうき号。。。

書いてなかった、前回分から。

ジャイロの感度を上げようと、いろいろ試して、
調子こいてホバ中にゲインをいじったら、
間違ってゲインを下げてしまい、
回転しながら墜落。。。

テールブームをローターが叩いて、大きく曲がってしまいました。


てな訳で、さくっとネット通販して交換。
そのほか、サーボのセンターを出したり、
ボールリンクの渋いところとかを直したりして、
気になっていたところをすべて調整して、本日のフライトに臨む。

飛行場に行くと、今日はラジコン飛行機のおっちゃんでなくて、
紙飛行機のおじさんが。
おじさんも見守る中、スロットルを上げ、
ホバリングするか、しないかのところ。

今日は、練習よりも、機体の調整のつもり。

トラッキングは。良好。
打てば響くとはこのことか、ちゃんと調整した機体は
期待通りの動きをしてくれる。
キーンといい音でローターが回る。
若干、バタバタ言うのは、スタビであろうか。

テール、うーん、ちょっとながれる。
ここは、ホバりながらでないと詰められない。
すこしづつテールサーボの位置を変え、
いいところを探す。

お、いいんでない。
と思ったのもつかの間、30秒ぐらいするとテールがぐるっと回って
コントロール不能に。ん~?

落ち着いて着陸させて、原因を探る。
サーボは問題なく動く、リンクはするする、マウントもずれない。
ん~、テールピッチは正しくコントロール出来ているように見える。

もう一度。やっぱりだめ。しばらくすると回る。

機械ものの調子は、音で分かります。
確かに、最初はいい音してるんだけど、
途中から、違う音が混ざる。

テールピッチは正しいとすると、
駆動系がおかしいか。

テールローターを手で固定して、
ローターを回してみると、
あ~、テールドライブのプーリーがなめてる。。。

おじさん、期待させてごめんよ。
本日はこれまで。


そのあと、紙飛行機のおじさんが、
大きさは、20cmぐらいでしょうか、一機、貸してくれて、
二人してゴムカタパルトで紙飛行機をとばしました。
羽はケント紙、胴はバルサ、機首にはおもりとスポンジが
ついています。

紙飛行機もまた楽し。
どぎゃーんとカタパルト発進して、飛んで15秒がせいぜい。
おじさんは、30秒ぐらい行っている。


おじさんは、もう1年ぐらいやっているそうで、
飛行機ケースも自作していました。

う号は、機体だけで6万円、
紙飛行機は、、比較してもしようがありませんが、
なんちゅうか、申し訳ない。


紙飛行機は、わずかな反りとかで、飛びが変わる、
同じように作っても、飛ぶのと飛ばないのがある、
と言いながら、試した飛行機をバリバリ壊しました。

まるで、陶芸家が、納得いかない焼き物を、たたき割るようです。


おじさんは最後に、貸してくれた1機を、私にくれました。

紙飛行機も奥が深いので、近づかないようにしていたのですが、
図らずも、紙飛行機のほうからやってきてしまいました。

これはもう、やるしかあるまいか。

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実家に

帰って、今日帰ってきました。

なんのこっちゃ。

秋葉原で、う号のボールリンク外しを買う。
これで取り外し楽々、なんだが、
うまくボールに当てて外さないと、ボールやリンクを
傷つけてしまう。

あとローターバランサも買う。
ローターの左右のバランスを量るためのもの。そのまま。

早速量ってみたが、やはり片方重いね。
バランスシールを貼っても、まだバランス取れないので、
適当なシールを貼る。

考えてみれば、ローターをつかんでいるやつ(名前分からん)
の長さも同じとは限らないのに、こんな細かいバランスを見ても
しょうがないんじゃないか、て気もするが。

バッテリ電圧測定用テスターを買おうと思ってたら
秋月休みでした。

しかし、秋葉原のラジコン屋は、どうしてこうまで端っこに
散らばっているのだろ。

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早速メンテ

う号。

まず、細かくついた草を取り除く。。。

トリムをとったところをリンケージで補正。

ホバリング時のバタバタ音は、たぶんスタビブレードの
角度がいまいちだからであろ。
やや仰角がついていたので、直す。

続いて、テールがらみ。
ジャイロ感度は、高い方が性能が出る、
との話を良く聞きますが
感度の理屈が分からないので、いまいち納得いきません。

う号の場合、サーボホーンの真ん中の穴にリンクを
つないでいますので(この設定に根拠はない)
小さい舵角で、メカ端に当たります。
そのため、動作角リミットを小さくしています。

これがいけないんでしょか?
今回は、リンクをサーボホーンの一番内側にしてみました。

Img_2200s

これだと、前回よりも舵角を大きく取れます。

って、そうじゃないだろよ。
理屈で行こうぜ。


はい、すみません。制御理論の単位は取れませんでした。
いまなら、俄然、勉強する気になるのだけど。

次のフライトはこれで行く。

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うきうきで

早朝練習、うきうき号。

今日は、送信機の、
デュアルレート(D/R)とエクスポネンシャル(EXP)機能を試す。

D/R は、サーボの最大舵角をスイッチで切り替えられるようにするもので、
エルロン、エレベータ共に、70%に設定。

EXPは、送信機のスティックのニュートラル付近の舵角を
小さくするもので、
エルロン、エレベータ共に、-20%に設定。

これで、舵がマイルドになって、ホバリングも落ち着くはず。

今日は、前回と違う場所で浮かしてみる。
短い雑草が生えていて、テールが絡まりそう。

気にせず、一発目浮上。


ん~、なんかバタバタ言っているぞ。
ローターのトラッキングがあっていない。?
前回は問題なかったのだけど。

とりあえず、ローターにつながっている
ロッドを1回転させて伸ばす。

だいたい合ったようで2発目浮上。
まだちょいずれだけど、いいや。

舵は、う~ん、マンダム。じゃなくて、マイルド。
ホバを、だいぶ一カ所に留めておけられるようになった。
スイッチ切り替えで、元の舵角に戻る。
戻す必要も無いかもしれん。

先週のメンテで、テールを動かすロッドをつかんでるところが
堅くて渋かったのを、広げてするするに。
ジャイロゲインがAVCS40%だったのを上げてみたが
やっぱりハンチング。
(まだゲインの割合の意味が分からず)
ま、するするは良いことなので。

いろいろ試している間に、
着陸時にテールにくさが絡まって、急ブレーキ。
ローターがテールブームを叩いて、ブームがへこむ。

Img_8018s

が、へこんだだけで、曲がってはないようで。
ローターも問題なし。続行。


今回は、バッテリーがらみも試す。

まず、バッテリーが切れたら何が起こるのか。

キットに付属のスピードコントローラ(ESC)には、
低電圧検出機能があって、今の設定では、
1セル当たり、3.2Vになるとモーターへの電力を減らし、
2.9Vになると、電力の供給を停止する。
はず。

リポ電池は、1セル当たり3.0V以下になると
壊れる、までは行かなくても、性能が劣化する、
そうで。

買ったばかりの電池をだめにする恐怖は、腹の底にしまい、
スピコンを信じて、ホバリング。

なんとなくパワーがなくなってきたかな~、
でもしつこく浮かせちゃうよ~、
と余裕ぶっこいていると、突然びくっとノーコン気味に。
急いで着陸。

あ~電圧計持ってきてないじゃん。

この、びくっ、が、電力減なのかカットなのかよく分かりません。
取り急ぎ、電池の様子を観察。

ふくらんでは無いようです。
やや暖かくなっていますが、旧う号のリポもこんなもんであった。
45℃ぐらい。

モータも、さわれるほど。こちらも45℃くらい。
ESCの放熱板も、同じようなもんだ。
とりあえず、だいじょぶそうだ。


で、電池2本目は、時間で計ってみる。
安全を見て、10分ホバリング。
途中からややパワーが落ちてきた感じはしたけど、
特に問題なし。

バッテリー温度も45℃ぐらい、
モーターは50℃ぐらいであった。

途中、右側面ホバも練習。
結構できる。うで、じゃなくて、設定のおかげ。
横ホバだと、風きり音が違う。
テールのが聞こえてくるのかしらん。

今日の、う号。

エルロン、エレベータ共に
D/R 70%、
EXP -20%。

スロットル、ピッチ共に先週と同じ。はず。

Img_8017s


草だらけになって、
テールブームもへこんだけど、
今日のう号もごきげんでした。

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初浮き

2代目うきうき号!

今朝は、5時半に起きて、近くの土手へ。

飛ばせそうなところを探す。
ちゃんと飛ぶかも分からないので、
人気のない、広いところ。
住んでる人にも迷惑をかけないように。。。

で、いいあんばいのサッカー場らしきところで。

Img_2848s


早速、2う号をセッティング。
ピッチの設定などは、とりあえずマニュアル通り。
ローターをとめるネジは、割と固めにしめた。

リンケージはきっちり設定したつもりだけど、
おそらく、前後左右どちらかに流されるであろ。
当て舵できる程度であれば良かろう。
ラダーとジャイロの向きは、今日初めて確認する。

とりあえず、バッテリーを接続し、
おそるおそる、スロットルをあげる。

キーン、というモーターと、ローターの音がなる。
うほ!

さて、ラダーの確認。
案の定、逆向きだった。
送信機でサーボをリバースに設定。
ジャイロの向きは、正常。

ローターのトラッキングは、何もしていないけど、
ほとんどあっている。
ちょいずれの気もするけど、
どっちがずれているのか分からんので、
そのままにする。


さ、いよいよ離陸。

じわじわ、スロットルを上げる。
段々、ローターの回転が速くなる。
機体が、がたがたいいはじめる。

無視して、さらにスロットルを上げると、
テールをハンチングさせながら、ふわっと浮上。
おぉ~う!

ハンチングはしているものの、
大きく横に流れるでもなく、思ったより素直に浮上。

うん。とりあえず、一旦降ろす。

ハンチングは、ジャイロのゲインが高いからであろ。
送信機で、ジャイロのゲインを下げる。
GY401にして良かったなぁ。

続いて離陸。
やや前と右に流されるので、トリムで修正。
スロットルはほぼ中立でホバリング。

もっとじゃじゃ馬かと思っていたけど、
予想以上にマイルドで、落ち着いたホバリング。
シムでの練習の成果もあるかも知れないけど。

初代う号を最後にとばしてから、ちょうど2年ぶり、
思ってたよりうまくホバリング出来る。

Img_2849s
横ホバのようだけど、横から撮っただけ。DVからキャプチャ。


先代は、離着陸の時、かなり横に流されるので
離着陸時の当て舵が難しかった。
そのため、がっと上げて、ドスンと降ろさねばならず、
よっこいしょ、といいながら上げる感じで、じじくさかった。

2代目は、スロットルを上げるだけで、
わりあい、まっすぐに浮上する。
地面すれすれでも、大きく流されることもないので、
離着陸が、ふわっと、若々しく?、かっこよくできる。


ラダーはまだ少しハンチング気味。
結局、40%まで下げる。
この割合が何を意味しているのか分からん。
ジャイロによる当て舵の量のことか?
リンケージとかで変わらないのかしらん。

ジャイロのAVCS機能は初めて。
確かに風が来ようと、機体が傾こうと、
テールの向きは一定になる。

1舵打つのが減るから、操舵がだいぶ楽になる。
始めからあったら、上達も早いだろうと思った。


5分ぐらい浮かせて、モーターの温度は55度。
手でさわれるぐらい。なかなか良好。

バッテリーは、ちょっと出力が落ちたかな、
ぐらいで終わらせて、9.78V。
少し暖かい程度で、問題なし。

ハンチングが収まると、ほとんど振動もなく
ホバリング出来ている。

途中、隣で飛行機を飛ばしていたおっちゃんと話をする。
飛行場に関する、有用な情報をいただく。

さて、気持ちよくホバリングしていると、
機体のバッテリーより先に、送信機の電池が
無くなってしもうた。

本日はこれまで。


今日の設定。

D/R,EXP無し
スロットルカーブ 0-40-65-85-100%
ピッチカーブ 0-2.7-5-7-9度 (35-50-58-68-75%)
ジャイロ AVCS40 NORM30

D/Rとかを使いこなせば、もっととばしやすくなるのであろ。
スロットルとピッチカーブは、しばらくこれでいく。

2代目はすばらしい飛び、余は満足じゃ。

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リンケージが

するする動くように、いろいろ工夫してみる。

どうも、するする動くのと、動きが渋いものがある。

ボールリンクを外して、よく見ると、中にゴミが入っていたり
(シャフトにねじ込むときに、手の垢がついてしまったようで)
端っこがわずかにつぶれていたりしている
(外すときに、爪で傷つけている?)
ために、動きが渋いようで。

そこで、ジョンソン綿棒で、ボールリンクの中をよく磨く。
大きさがちょうどいい。

そして、ドライバー小、の腰で、リンクの内側の縁を、
なんというか、広げるように回してこする。

結果。
すばらしく、するするになった。
ガタは出てない。

今日はこれまで。

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